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两人认为时机已到，在阵前突然下马，向王世充行礼，说道：“承蒙公厚待，本欲报恩，但公性猜忌，身边小人众多，非我等托身之所，今日就此告辞。”
说完，两人翻身上马，带领手下数十名亲信，直奔唐军大营，投奔李渊。
王世充又气又怒，却忌惮两人勇猛，不敢率军追击，只能眼睁睁看着他们离去。
李渊见程知节、秦叔宝来投，大喜过望，深知两人皆是当世名将，当即将他们分配给秦王李世民，辅佐李世民征战天下。
李世民久闻程知节大名，对他极为敬重，任命他为秦王府左三统军，成为李世民的心腹大将。
从此，程知节正式踏上辅佐李世民、平定天下的道路，开启了他人生中最辉煌的篇章。
在李世民麾下，程知节如鱼得水，充分发挥自己的军事才能，跟随李世民南征北战，平定四方割据势力。
他先后参与平定宋金刚、窦建德、王世充等战役，每战必身先士卒，冲锋陷阵，手持马槊，所向披靡，屡立奇功。
尤其是在平定王世充的战役中，程知节率军奋勇杀敌，率先攻破敌军防线，为最终击败王世充、平定洛阳立下赫赫战功。
因其战功卓着，程知节被封为宿国公，食邑三千户，深得李世民信任与器重。
此时的程知节，不仅武艺高强、战功赫赫，更展现出卓越的政治眼光和忠诚品格，成为李世民最倚重的大将之一。
武德七年，公元624年，唐朝天下初定，但皇室内部矛盾日益尖锐。
太子李建成、齐王李元吉嫉妒李世民的军功与威望，视他为眼中钉、肉中刺，一心想除掉李世民，夺取皇位。
李建成深知程知节、秦叔宝、尉迟恭等皆是李世民的心腹猛将，若想除掉李世民，必先剪除他的羽翼。
于是，李建成向唐高祖李渊进谗言，诬陷程知节，请求将他调离秦王府，外放为康州刺史。
李渊听信谗言，下旨任命程知节为康州刺史，命他即刻赴任。
程知节接到圣旨后，心中清楚这是李建成的阴谋，目的是削弱李世民的势力。
他当即找到李世民，直言道：“大王，这是李建成的奸计，意在剪除您的左右手，您若失去我们这些心腹，日后如何自保？我程知节宁死，也绝不离开大王！”
这番话，情真意切，忠心耿耿，让李世民深受感动。
程知节不仅拒绝赴任，还暗中联合秦叔宝、尉迟恭等将领，坚定地站在李世民一边，劝李世民早做决断，除掉李建成、李元吉，以绝后患。
武德九年，公元626年，李建成、李元吉加快了夺权步伐，准备在昆明池设宴，趁机杀害李世民。
程知节得知消息后，第一时间告知李世民，力劝李世民发动政变，先发制人。
在程知节、长孙无忌、尉迟恭等人的极力劝说下，李世民终于下定决心，发动玄武门之变。
六月初四，程知节跟随李世民，率领亲信将士，埋伏在玄武门，一举诛杀太子李建成、齐王李元吉，成功夺取皇位继承权。
玄武门之变后，李世民登基称帝，是为唐太宗。
程知节因参与政变、拥立有功，被封为太子右卫率，不久后升任右武卫大将军，赐实封七百户，深得唐太宗信任与重用。
贞观年间，唐太宗励精图治，开创“贞观之治”，程知节作为开国元勋，备受礼遇。
他先后历任泸州都督、左领军大将军等职，后改封卢国公，位列凌烟阁二十四功臣，第十九位，荣耀至极。
此时的程知节，已年过五十，但依旧精神矍铄，身体硬朗，深受朝廷上下敬重。
他虽身居高位，却从不居功自傲，为人低调谦和，忠心耿耿辅佐唐太宗，为大唐的稳定与发展尽心尽力。
贞观二十三年，公元649年，唐太宗驾崩，太子李治即位，是为唐高宗。
程知节作为三朝元老，继续受到唐高宗的敬重与重用。
永徽六年，公元655年，程知节升任左卫大将军，成为大唐军事核心人物之一。
显庆二年，公元657年，西突厥沙钵罗可汗阿史那贺鲁叛乱，侵扰大唐边境，烧杀抢掠，百姓苦不堪言。
唐高宗任命程知节为葱山道行军大总管，率领大军讨伐西突厥。
此时的程知节，已年近七十，但老当益壮，依旧威风凛凛，率军出征。
显庆元年，公元656年八月，程知节率军抵达榆慕谷，与西突厥葛逻禄、处月二部遭遇。
程知节身先士卒，指挥大军奋勇杀敌，大败敌军，斩首千余级，首战告捷。
十二月，程知节率军进至鹰娑川，遭遇西突厥两万骑兵，敌军另有两万余骑兵后续赶到，兵力悬殊，形势危急。
前军总管苏定方率领五百精锐骑兵，冲锋陷阵，打乱敌军阵脚，西突厥大败。
唐军乘胜追击二十余里，斩杀一千五百余人，缴获战马两千余匹，军资无数，大获全胜。
此时，苏定方建议程知节乘胜追击，彻底歼灭敌军，活捉阿史那贺鲁。
但副大总管王文度嫉妒苏定方的战功，暗中对程知节进谗言，说道：“如今敌军虽败，但我军也有伤亡，不宜继续追击，应结营自守，防止敌军反扑。”
王文度还假传圣旨，说皇帝有令，不许程知节擅自进军，节制他的兵权。
程知节年老糊涂，加上性格中本就有谨慎保守的一面，竟听信了王文度的谗言，下令停止追击，结营自守。
苏定方多次劝谏程知节，指出王文度矫诏乱命，应将其囚禁，上报朝廷，继续进军，但程知节始终不听。
大军行至怛笃城，城中数千胡人开城投降。
王文度再次蛊惑程知节，说道：“这些胡人今日投降，明日必反，不如尽数诛杀，夺取他们的财物，充实军需。”
苏定方极力反对，说道：“如此行事，与盗匪无异，怎能称得上讨伐叛贼！”
但程知节最终还是听信了王文度的话，下令屠城，将城中胡人全部诛杀，瓜分财物，只有苏定方一人一无所取。
此举导致阿史那贺鲁远逃，未能彻底平定叛乱。
班师回朝后，王文度矫诏之事败露，按罪当斩，后靠贿赂免死，被削职为民。
程知节因指挥不力、纵容部下杀降取财，被唐高宗免去官职，贬为庶民。
这是程知节一生唯一的污点，也是他晚年最大的遗憾。
不久后，唐高宗念及程知节是三朝元老、开国元勋，功勋卓着，又重新起用他为岐州刺史。
程知节此时已年过七十，身心俱疲，加上经历此事后，心灰意冷，于是上书唐高宗，请求辞官退休，安度晚年。
唐高宗批准了他的请求，赏赐丰厚，让他返回长安养老。
麟德二年，公元665年二月七日，程知节在长安怀德里的私宅中病逝，享年77岁。
消息传出，唐高宗悲痛不已，下旨追赠程知节为骠骑大将军、益州大都督，陪葬昭陵，谥号“襄”，并赏赐米粟一千石、绢布一千匹，极尽哀荣。