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王世充麾下猛将单雄信，骁勇善战，有“飞将”之称，见李世民被围，当即手持长槊，策马直冲李世民，想要取其首级。
眼看单雄信的长槊即将刺中李世民，千钧一发之际，尉迟恭如神兵天降，跃马大呼，横冲而来，一槊将单雄信刺下马背。
随后，尉迟恭护着李世民，在数万敌军中左冲右突，如入无人之境，杀出一条血路，成功突围，安然返回大营。
此战之后，尉迟恭名声大噪，威震天下，李世民对他更加信任和器重，视其为心腹爱将。
除了勇猛过人，尉迟恭还有一项绝技——夺槊。
他擅长在战场上夺取敌人的马槊，再反刺敌人，百发百中，从未失手。
齐王李元吉，也是一位使槊高手，听说尉迟恭有夺槊绝技，心中不服，便想与他比试一番。
比试当日，李元吉手持长槊，策马猛攻，招招致命，却始终无法刺中尉迟恭，反而被尉迟恭接连三次夺下马槊。
李元吉颜面尽失，心中对尉迟恭又敬又怕，再也不敢轻视。
讨伐窦建德时，尉迟恭更是神勇无比。
他仅带几名骑兵，冲入敌阵，将王世充侄子王琬骑乘的隋炀帝御马，连人带马一并夺回，敌军无人敢挡，纷纷溃散。
随着唐朝统一战争的逐步胜利，太子李建成、齐王李元吉与秦王李世民之间的矛盾日益尖锐，争夺皇位的斗争愈演愈烈。
李建成和李元吉深知尉迟恭是李世民最得力、最忠诚的猛将，想要削弱李世民的势力，必先除掉尉迟恭。
他们多次暗中派人拉拢尉迟恭，送给他大量金银珠宝，许以高官厚禄，希望他能背叛李世民，投靠自己。
面对重金诱惑和高官许诺，尉迟恭不为所动，严词拒绝道：“我出身贫贱，承蒙秦王厚爱，信任有加，委以重任，恩同再造，此生绝无二心，誓死追随秦王，绝不为富贵所动！”
李建成、李元吉见拉拢不成，便怀恨在心，暗中派刺客刺杀尉迟恭。
尉迟恭得知后，故意大开家门，安坐家中，等待刺客前来。
刺客来到尉迟恭家门口，见他毫无防备，神色自若，心中畏惧，始终不敢进门，最终悻悻而去。
一计不成，又生一计。
李建成、李元吉又在唐高祖李渊面前诬陷尉迟恭，说他恃功自傲，目无君上，意图谋反。
李渊听信谗言，将尉迟恭下狱，准备处死。
关键时刻，李世民挺身而出，极力为尉迟恭辩解，力证其忠心耿耿，绝无反心，最终将其救出。
经过这一系列事件，尉迟恭对李建成、李元吉恨之入骨，更加坚定了辅佐李世民夺取皇位的决心。
公元626年，武德九年，六月，李建成、李元吉密谋在昆明池设宴，趁机杀死李世民。
尉迟恭得知后，心急如焚，当即联合长孙无忌、房玄龄、杜如晦等人，力劝李世民先发制人，发动政变，诛杀李建成、李元吉，夺取皇位。
此时的李世民，念及兄弟之情，犹豫不决，不忍下手。
尉迟恭见状，慷慨激昂地说道：“当断不断，反受其乱！如今祸在眉睫，生死存亡之际，你若再犹豫不决，我们将各自逃生，不再侍奉你！”
在尉迟恭等人的极力劝说下，李世民最终下定决心，发动玄武门之变。
六月初四，李世民率领尉迟恭、长孙无忌等人，埋伏在玄武门内。
李建成、李元吉毫无防备，骑马进入玄武门，察觉不对，想要掉头逃跑。
李世民拍马而出，一箭射死李建成。
李元吉见状，大惊失色，慌忙策马逃跑，李世民紧追不舍，不料被树枝绊倒，摔下马背，无法起身。
李元吉趁机回身，夺下李世民的弓箭，用弓弦死死勒住他的脖子，李世民命悬一线。
危急关头，尉迟恭策马赶到，一声大喝，震住李元吉。
李元吉心中害怕，慌忙丢下李世民，逃往武德殿，想要寻求李渊庇护。
尉迟恭岂会给他机会，当即张弓搭箭，一箭将李元吉射杀。
随后，尉迟恭手持李建成、李元吉的首级，前往玄武门，向其党羽展示，太子府、齐王府的卫兵见主人已死，顿时溃散。
接着，尉迟恭身披铠甲，手持兵器，前往太极殿，面见唐高祖李渊。
此时的李渊，正在湖中划船，见尉迟恭全副武装，杀气腾腾，大惊失色，问道：“今日何人作乱？你为何如此模样？”
尉迟恭不卑不亢地说道：“太子李建成、齐王李元吉谋反作乱，已被秦王诛杀。臣奉秦王之命，前来护驾，以防不测！”
李渊听后，心中明白大势已去，无奈之下，只得下诏，立李世民为太子，不久后禅位，李世民登基称帝，是为唐太宗。
玄武门之变，尉迟恭居首功，没有他，李世民很可能命丧李元吉之手，更不可能顺利登基称帝。
李世民登基后，论功行赏，封尉迟恭为右武侯大将军、吴国公，后改封鄂国公，食邑三千户，赏赐无数，位极人臣，荣耀至极。
李世民登基后，天下初定，但北方的突厥势力强大，屡次南下入侵，骚扰边境，威胁唐朝北疆安全。
为了抵御突厥，稳定北疆，唐太宗任命尉迟恭为泾州道行军总管，镇守泾州（今甘肃泾川），防御突厥。
尉迟恭到任后，厉兵秣马，整军备战，加固城防，训练士兵，打造兵器，积极做好抵御突厥入侵的准备。
他治军严明，赏罚分明，以身作则，与士兵同甘共苦，深受士兵爱戴，军队士气高涨，战斗力极强。
不久后，突厥颉利可汗亲率十万大军南下，大举入侵泾州。
面对十倍于己的突厥大军，尉迟恭毫无惧色，沉着冷静，制定了周密的作战计划。
他亲率精锐骑兵，主动出击，趁突厥大军立足未稳，夜袭突厥大营。
突厥大军毫无防备，被打得溃不成军，死伤惨重，颉利可汗狼狈逃窜，再也不敢轻易南下入侵。
此战之后，尉迟恭威震北疆，突厥人闻其名而丧胆，再也不敢轻易冒犯唐朝边境，北疆得以安定，百姓安居乐业。
此后，尉迟恭又先后担任襄州都督、同州刺史、鄜州都督、夏州都督等职，无论镇守何地，都能恪尽职守，保境安民，深受百姓爱戴和朝廷信任。
贞观十七年（643年），唐太宗为了表彰开国功臣，命人绘制二十四位功臣的画像，悬挂于凌烟阁，尉迟恭位列第七，荣耀至极。
此时的尉迟恭，已年近六旬，戎马一生，战功赫赫，位极人臣，荣耀无双。
但他深知，功高震主，鸟尽弓藏，兔死狗烹的道理，也明白李世民虽然信任自己，但也难免会有猜忌。
加上常年征战，身上伤痕累累，身体大不如前，便萌生了退意。
贞观十七年，尉迟恭主动向唐太宗上表，请求辞官归隐，安度晚年。
唐太宗见他态度坚决，又念及他劳苦功高，便欣然同意，授予他开府仪同三司的荣誉头衔，让他致仕还家，不问政务。
晚年的尉迟恭，远离朝堂纷争，闭门谢客，不与外人交往，过上了悠闲自在的隐居生活。
他笃信道教，沉迷于炼丹养生之术，每天在家中炼制丹药，服用金石，修身养性，不问世事。
他在家中修建道观，供奉道教神像，每日诵经祈祷，清心寡欲，颐养天年。
这一隐居，就是十六年，十六年间，他几乎足不出户，过着与世隔绝的生活，安享晚年，远离政治风波，得以善终。
显庆三年（658年），十一月甲辰日，尉迟恭在家中病逝，享年七十四岁。
唐高宗李治得知后，悲痛万分，为其废朝三日，举国哀悼。
随后，唐高宗下旨，册赠尉迟恭为司徒、并州都督，谥号“忠武”，陪葬昭陵，陪伴唐太宗李世民，极尽哀荣。